最新发布的 AnyLogic 8.9.5 为物料搬运库带来了多项实用改进，特别是在机器人和存储系统方面。此外，通过单点登录（SSO），登录 AnyLogic Cloud 现在变得更快、更简单。以下是对新增功能的详细介绍。
目录：
机器人功能改进
此前, AnyLogic 8.9.2 在物料搬运库中添加了具备基本功能的机器人。如今，这些机器人已得到升级，能够处理工业设施和仓库中更复杂、更贴近现实的任务。
抓取机器人模块与释放机器人模块
新增了两个流程图模块 ——抓取机器人（SeizeRobot）和释放机器人（ReleaseRobot） ，同时更新后的 “机器人处理（ProcessByRobot）” 模块增加了可选的机器人抓取与释放功能，这些改进使 步骤物品处理的建模更加精准。当单个物品需要经历多个步骤时，这些模块会非常实用。例如，物品的准备、运输、等待机器人更换工具、等待其他机器等场景。
无需通过优先级管理任务或阻塞机器人队列，现在您可以在流程开始时抓取机器人，仅当物品的所有工作完成后再释放它。
在 “ 机器人处理（ProcessByRobot） ” 模块中：
- 关闭 “抓取机器人（SeizeRobot）” 功能，可继续使用已抓取的机器人。
- 关闭 “释放机器人（ReleaseRobot）” 功能，可保留机器人供后续步骤使用。
类似于 “抓取起重机（SeizeCrane）” 和 “释放起重机（ReleaseCrane）” 模块的使用方式，当不同物品的处理步骤存在差异，但抓取和释放逻辑保持一致时，这种方法能增添灵活性。
基于路径的机器人运动
有些机器人任务（如焊接、涂胶或雕刻）要求末端执行器沿特定路径移动，而该路径通常由被处理物品的几何形状决定。在 8.9.5 版本中，“器人处理（ProcessByRobot）” 模块新增了路径定义功能，以实现更精准的仿真和更完善的可视化效果。
该路径甚至可以直接物品内部行定义，这在每件物品具有不同形状或朝向时（例如焊接不同车型）尤为实用。如今，机器人能够跟随具有不同水平旋转角度的物品路径移动。不过需要注意的是，目前尚不支持垂直旋转物体中的路径。
新增末端执行器与自定义工具
现在提供了两种最常用末端执行器的内置选项：焊枪和真空抓取器。 这些可直接通过机器人的属性进行配置。
您可以使用 “机器人处理（ProcessByRobot）” 模块中的更换末端执行器选项流程中途切换工具，从而轻松仿真多功能机器人。对于更复杂的场景，您仍可以使用形状定义自定义工具，并通过 getEndEffectorPosition() 等函数对其进行定位。
机器人手动移动与动画控制
当机器人需要在被抓取前移动其末端执行器，或者在其关联物品于其他位置进行处理时，您现在可以通过机器人标记元素中的 move() 函数对其进行手动控制。
若需更精细地控制智能体（Agents）如何在视觉上跟随机器人，可使用 attachAgentAnimation() 和 detachAgentAnimation() 函数。当您的模型更关注机器人行为而非物品处理步骤时，这些工具尤为实用。
其他改进包括：
- 对机器人队列中的智能体（Agents）进行优先级排序。
- 无智能体搭载时移动过程中的安全高度调整。
- 增强的机器人 3D 动画效果。
仓储系统升级
AnyLogic 8.9.5 版本中，物料搬运库的仓储组件得到了进一步扩展。下面我们来详细了解其中最显著的变化。
自动初始库存生成
以往，在模型启动时填充货架需要手动创建智能体（Agents），并通过代码或流程图对其进行存储。
如今，您可以直接在 “存储系统（StorageSystem）” 模块的属性中定义初始库存。这使得物品能够在仿真开始时自动创建并放入仓库，大幅加快了设置过程。这些生成的物品会被添加到智能体群体中，且可以像其他任何智能体一样被引用。
灵活的货架放置选项
在早期版本中，若要将背靠背货架与单侧货架组合使用，需要借助多个存储元素。如今，单个 “存储（Storage）” 标记即可实现这一操作。当 “货架放置（Rack placement）” 设置为 “背靠背（back-to-back）” 时，您可以：
- 利用 “在侧边 “置单个货架（Place single racks at sides）” 属性，在一侧或两侧添加单个货架。
- 当货架总数为奇数时，通 “放置奇数个单个货架（Place odd single rack）” 属性指定单个货架的放置侧。
若您使用的是 “基于尺寸计算货架数量” 这一图形化尺寸模式，那么当您通过拖动存储区域边缘来扩展该区域时，系统会自动添加一个货架。
从深层位置取货
在实际场景中，取走被其他物品阻挡的货物往往需要额外的逻辑或操作步骤。但在仿真中，这类底层细节可能并非关键，通常可以简化处理。
在 8.9.5 版本中，您可以启用许从深层位置取货选项，该选项支持取走被阻挡的物品，同时会自动考量所有必要的延误情况。这省去了手动管理阻挡智能体的步骤，从而简化了仓储高层级建模过程。延迟时间取决于物品在仓库中的位置，并会计入移开障碍物所需的时间。
使用已占用的运输机进行存储
在工业和仓储流程中，同一资源在物品的不同处理阶段既参与处理又负责存储的情况十分常见。例如，操作员可能会先扫描商品编码（SKU）、包装物品，然后将其存入仓库；或者自动导引车（AGV）可能在工位之间运输物品，并最终将其送至仓库。
“存储（Store）” 模块中新增了 “用已占用单元”选项，使您能够继续使用当前已占用的运输机 / 资源，而无需先释放再重新占用。该模块会自动管理资源直至存储过程完成，省去了不必要的释放 - 重新占用步骤。流程结束后，运输机或资源将自动释放。
其他改进：
- 新增的 “限制通道访问（Restrict aisle access）” 属性可限制在单个通道内工作的运输机数量。这一功能非常适合窄通道仓库场景。
- “存储系统（StorageSystem）” 模块现在包含大量用于存储、检索和查询物品或布局结构的新函数。
借助单点登录简化云平台登录流程
如今，登录 AnyLogic Cloud 变得更加便捷。只需点击 AnyLogic 功能区中的登录按钮，浏览器就会自动打开 Cloud 登录页面。您可以使用常用凭证，或通过 OAuth 提供商（例如，公共云用户可使用谷歌账号）进行身份验证。登录后，浏览器和 AnyLogic 桌面工具将自动完成身份验证。
更智能的移动，更顺畅的流程
AnyLogic 8.9.5 让机器人与仓储建模变得更轻松、更灵活。它缩短了设置时间，让您能更好地掌控复杂任务。这些改进有助于您构建更智能、更贴近实际的仿真模型。完整更新列表请参见发布说明。
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